У Ярослава Мудрого было несколько сыновей, которым он раздал города в управление. Так вся Русь была разделена на несколько самостоятельных княжеств, уделов, и в последствии всё более и более раздроблялась между потомками Ярослава. Главным или великим князем считался Киевский; остальные назывались удельными, или младшими.
По родовому обычаю, киевский престол принадлежал старшему в роде; от отца он должен был переходить не к сыну, а к брату по порядку старшинства. Это время раздробленности, раздробления русской земли на уделы называется удельным периодом русской истории. Он продолжался более четырёх сот лет. Такое состояние России было ей вредно. Князья часто спорили и воевали друг с другом, разоряли города, убивали людей, разрушали благосостояние народа. А между тем и инородные враги нападали на русские области, грабили и жгли то, что оставалось после княжеских междоусобий.
В первые полтора века удельного периода личным характером и великими заслугами России прославились особенно два князя: Владимир Мономах и Андрей Боголюбский.